最大困难是克服演奏“没有人味”

　　谈及研究最大的难点，米海鹏直言，是让机器人展现出人类演奏乐器的韵味。“中国传统乐器演奏讲究有韵味，比如吹笛子，人通过口、舌、气息的控制来演奏，有很多声音技巧，让机器人表现就很困难。”

　　一开始最先攻克的竹笛机器人，也成为后来最难表现“人味”的。

　　他表示，光让笛子响是不够的，还要表现出音乐的韵味，这就需要气息强弱的变化。机器虽然可以吹得很准，但吹出来比较平，没有人味。

　　目前，团队对竹笛机器人“玉衡”进行了大量调试，调整每个音高需吹气的气量，并且每次换笛膜，都会重新校准，调整每个音准下需要把握的气流。

　　请来雕塑家打造柔美机器乐手

　　除了花大功夫调试机器人的演奏技巧，机器人的外在造型也需细细打磨。

　　米海鹏说，三位机器乐手的造型是专门请雕塑家来设计的，因此三个机器乐手的身高比例和体型都赏心悦目。

　　为了达到美观，团队花了不少心思。“一只手上至少有5个电机，分别控制5个指头，但5个电机放在手腕上，就会显得臃肿。为了让手腕纤细，就要把电机、电线等藏起来。”他表示，“既要从结构、审美出发，还要控制执行器件怎么走线、怎么运行，这是一项很复杂的工艺。”

　　现场：机器人出小故障 师生现场“做手术”

　　墨甲机器人乐队由清华大学美术学院、清华大学未来实验室，以及希格斯木甲文化(北京)有限公司联合打造。主创团队组建于2018年9月，主要由清华大学师生，以及毕业生创业团队组成。团队中有机器人控制与交互领域专家、雕塑艺术家、新媒体艺术家、音乐家等，是一个横跨多个不同学科的创新团队。

　　舞台剧现场，箜篌机器人“瑶光”和排鼓机器人“开阳”出了点小状况。

　　在表达了对观众的歉意后，团队成员现场给机器乐手做起了“手术”。成员们有的拿着电脑调试程序，有的排查通信问题。“瑶光”的左手在中途不能做拨弦动作了，成员直接拿来电钻修理。

　　最后，“瑶光”恢复正常，但“开阳”因为连线通信的问题没能修好。

　　现场调试的场面，也是成员们的工作常态。半年的时间内，主创团队已经攻克了许多技术难题，完成了从一张白纸到一台机器人舞台音乐剧的技术研发和艺术创作工作。